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在線(xiàn)性模組又稱(chēng)為直線(xiàn)滑臺(tái)，直線(xiàn)滑臺(tái)中作為導(dǎo)向的核心部件“直線(xiàn)導(dǎo)軌”，選用導(dǎo)軌的好壞，直接決定于模組的品質(zhì)，模組的運(yùn)行是否流暢，與導(dǎo)軌的摩擦系數(shù)有直接關(guān)系，直線(xiàn)導(dǎo)軌摩擦系數(shù)理論上在0.01至0.02之間，但實(shí)際應(yīng)用中由于安裝平行度，為消除間隙采取的預(yù)緊，回珠器曲線(xiàn)失真（在高速時(shí)體現(xiàn)），內(nèi)外滾道一致性等因素不可控性太強(qiáng)。常常大于理論值很多。建議按照0.15核算。對(duì)于使用滾柱的直線(xiàn)滾動(dòng)導(dǎo)軌，額定壽命為：直線(xiàn)導(dǎo)軌摩擦系數(shù)的計(jì)算式中L：額定壽命．km；C：基本額定動(dòng)負(fù)荷，kN；       PC：計(jì)算負(fù)荷，LN；FH：硬度系數(shù)；FT：溫度系數(shù)；FC：接觸系數(shù)，F(xiàn)W：負(fù)荷系數(shù)。直線(xiàn)滾動(dòng)導(dǎo)軌的額定壽命受硬度系數(shù)fH、溫度系數(shù)fT、接觸系數(shù)fC、負(fù)荷系數(shù)fW的直接影響。硬度系數(shù)為了充分發(fā)揮直線(xiàn)滾動(dòng)導(dǎo)軌的優(yōu)良性能，與鋼珠或滾柱相接觸的導(dǎo)軌表面從表面到適當(dāng)?shù)纳疃葢?yīng)具有HRC58～62的硬度。如果因某種原因達(dá)不到所要求的硬度，會(huì)導(dǎo)致壽命縮短。計(jì)算時(shí)要將基本額定動(dòng)負(fù)荷C乘以硬度系數(shù)fH。溫度系數(shù)直線(xiàn)滾動(dòng)導(dǎo)軌的工作溫度超過(guò)100℃時(shí)，導(dǎo)軌表面的硬度就會(huì)下降，與在常溫下使用相比，壽命會(huì)縮短，計(jì)算時(shí)要將基本額定動(dòng)負(fù)荷C乘以溫度系數(shù)fT。同時(shí)，在高溫下運(yùn)行時(shí)，還應(yīng)考慮材料產(chǎn)生的尺寸改變及潤(rùn)滑方式的不同。負(fù)荷系數(shù)在計(jì)算作用于直線(xiàn)滾動(dòng)導(dǎo)軌上負(fù)荷時(shí)，必須正確地計(jì)算出因物體重量而產(chǎn)生的負(fù)荷，包括因運(yùn)動(dòng)速度變化而產(chǎn)生的慣性負(fù)荷和由于懸重部分而造成的力矩負(fù)荷。另外，機(jī)床在作往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，常常伴隨著振動(dòng)和沖擊，特別是在高速運(yùn)動(dòng)時(shí)產(chǎn)生的振動(dòng)及正常工作時(shí)因反復(fù)起動(dòng)、停止等操作而產(chǎn)生的沖擊等，往往很難正確地計(jì)算出來(lái)。因此，進(jìn)行壽命計(jì)算時(shí)應(yīng)將基本額定動(dòng)負(fù)荷C乘以表2所示經(jīng)驗(yàn)負(fù)荷系數(shù)fw。接觸系數(shù)大多數(shù)情況下，為實(shí)現(xiàn)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，至少要在導(dǎo)軌上安裝兩個(gè)以上的滾動(dòng)滑塊。然而施加在各個(gè)滑塊上的負(fù)荷受安裝精度和滑塊自身精度的影響，不一定像計(jì)算值那么完全均等。因此，進(jìn)行壽命計(jì)算時(shí)應(yīng)將基本額定動(dòng)負(fù)荷C乘以表1所示的接觸系數(shù)fC。

    現(xiàn)代的工業(yè)社會(huì)中，越來(lái)越講究快速、方便、省時(shí)、省力的當(dāng)下，催生出了一種省時(shí)省力的產(chǎn)物，那就是“線(xiàn)性模組”，不管在任何地方，你都能看到這種產(chǎn)物，線(xiàn)性模組已經(jīng)被工業(yè)持續(xù)使用，線(xiàn)性模組早期在使用時(shí)聲音會(huì)比較大，而且防塵性能較差，使用的時(shí)間長(zhǎng)了之后，很容易堆積大量的灰塵，從而導(dǎo)致它運(yùn)動(dòng)不順暢，后期維護(hù)起來(lái)也是比較麻煩，根據(jù)這種情況，從事這個(gè)行業(yè)的技術(shù)員們也是日以繼夜的對(duì)它進(jìn)行研究從而能對(duì)它加以改良，減少它的維修次數(shù)，增強(qiáng)它的使用壽命，*終經(jīng)過(guò)改良后的直線(xiàn)模組，它的內(nèi)部結(jié)構(gòu)采用了精度更高的部件進(jìn)行組合，全程密封，使它滑動(dòng)起來(lái)更為順暢，而且更沒(méi)有任何的聲音，這種直線(xiàn)模組在正式上市后也是受到了大眾的喜歡。如今，它涉及的行業(yè)非常廣，像3D打印機(jī)、點(diǎn)膠機(jī)、噴涂設(shè)備、焊接設(shè)備、包裝設(shè)備、搬運(yùn)機(jī)械、排版機(jī)械、平面噴繪機(jī)，平面打印機(jī)、激光設(shè)備、機(jī)械裁床、刻字機(jī)、重型組合加工機(jī)床、數(shù)控機(jī)床、高精度電火花切割機(jī)、磨床、工業(yè)用機(jī)器人、光伏背板切割刻膜機(jī)、輸送機(jī)械手、攝影滑臺(tái)、及各類(lèi)自動(dòng)化設(shè)備、輔助設(shè)備、電動(dòng)滑臺(tái)、科研實(shí)驗(yàn)或功能演示平臺(tái)等等。       該產(chǎn)品不僅能使用在直線(xiàn)往返的運(yùn)動(dòng)場(chǎng)合，通過(guò)XYZ軸組合，實(shí)現(xiàn)了三自由度運(yùn)動(dòng)（即為工業(yè)機(jī)械手），因但它能承受的額定負(fù)載又比直線(xiàn)軸承更高，同時(shí)還能承擔(dān)一定的扭矩，可以在高負(fù)載的情部下實(shí)現(xiàn)高精度的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，工業(yè)機(jī)械手而且更**更耐用。       隨著國(guó)內(nèi)工業(yè)的發(fā)展，人們對(duì)速度、精度的要求越來(lái)越高，線(xiàn)性模組、伺服電動(dòng)缸對(duì)工業(yè)的需求越來(lái)越多，國(guó)內(nèi)人士將線(xiàn)性模組和伺服電動(dòng)缸分為兩個(gè)產(chǎn)品，而國(guó)外伺服電動(dòng)缸和線(xiàn)性模組統(tǒng)稱(chēng)為“電動(dòng)滑臺(tái)”。        伺服電動(dòng)缸的承載能力遠(yuǎn)遠(yuǎn)超越線(xiàn)性模組，電動(dòng)缸的特點(diǎn)：閉環(huán)伺服控制，控制精度達(dá)到0.01mm；精密控制推力、位移、速度等，增加壓力傳感器，壓力控制精度可達(dá)1%；很容易與PLC等控制系統(tǒng)連接，實(shí)現(xiàn)高精密運(yùn)動(dòng)控制。低噪音，高剛性，抗沖擊力，超長(zhǎng)壽命，操作維護(hù)簡(jiǎn)單，電動(dòng)缸可以在惡劣環(huán)境下無(wú)故障工作，多用于微調(diào)或者重負(fù)載的傳動(dòng)機(jī)械設(shè)備上。上海西旻科技

伺服電動(dòng)缸是將伺服電機(jī)與絲杠一體化設(shè)計(jì)的模塊化產(chǎn)品，將伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，同時(shí)將伺服電機(jī)*佳優(yōu)點(diǎn)精確轉(zhuǎn)速控制，精確轉(zhuǎn)數(shù)控制，精確扭矩控制轉(zhuǎn)變成精確速度控制，精確位置控制，精確推力控制;實(shí)現(xiàn)高精度直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)系列的全新革命性產(chǎn)品。隨著工廠自動(dòng)化的要求越來(lái)越高，電動(dòng)缸應(yīng)用而生。所謂電動(dòng)缸（也稱(chēng)為電動(dòng)滑臺(tái)）就是用種電動(dòng)機(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，通過(guò)螺母轉(zhuǎn)化為直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，并推動(dòng)滑臺(tái)往復(fù)做直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。為適應(yīng)不同的要求，電動(dòng)缸已有多種品種規(guī)格，也有不同的名稱(chēng)，如:伺服電動(dòng)缸、電動(dòng)滑臺(tái)、直線(xiàn)滑臺(tái)、工業(yè)機(jī)械手臂等。電動(dòng)缸通過(guò)伺服閉環(huán)控制，控制精度達(dá)到0.01mm;精密控制推力，增加壓力傳感器;很容易與PLC等控制系統(tǒng)連接，實(shí)現(xiàn)高精密運(yùn)動(dòng)控制。噪音低，節(jié)能，干凈，高剛性，抗沖擊力，超長(zhǎng)壽命，操作維護(hù)簡(jiǎn)單。電動(dòng)缸可以在惡劣環(huán)境下無(wú)故障，防護(hù)等級(jí)可以達(dá)到IP65。長(zhǎng)期工作，并且實(shí)現(xiàn)高強(qiáng)度，高速度，高精度定位，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，低噪音。所以可以廣泛的應(yīng)用在造紙行業(yè)、化工行業(yè)、汽車(chē)行業(yè)、電子行業(yè)、機(jī)械自動(dòng)化行業(yè)、焊接行業(yè)、六自由平臺(tái)、三自由度平臺(tái)等。相信很多人對(duì)六自由度平臺(tái)不是很了解，小編簡(jiǎn)單科普一下六自由度平臺(tái)的應(yīng)用。六自由度平臺(tái)是由六支電動(dòng)缸、上、下各六只萬(wàn)向鉸鏈和上、下兩個(gè)平臺(tái)組成，下平臺(tái)為固定平臺(tái)，借助六支電動(dòng)缸的伸縮運(yùn)動(dòng)，完成上平臺(tái)在空間內(nèi)六個(gè)自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的運(yùn)動(dòng)，從而可以模擬出各種空間運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。由于六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的研制，涉及機(jī)械、液壓、電氣、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器，空間運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型、實(shí)時(shí)信號(hào)傳輸處理等等一系列高科技領(lǐng)域，因而六自由度運(yùn)動(dòng)平臺(tái)的研制變成了高等院校、研究院所在液壓和控制領(lǐng)域水平的標(biāo)志性象征。六自由度平臺(tái)可廣泛應(yīng)用到各種訓(xùn)練模擬器如艦艇模擬器、海軍直升機(jī)起降模擬平臺(tái)、坦克模擬器、汽車(chē)駕駛模擬器、火車(chē)駕駛模擬器、地震模擬器以及動(dòng)感電影、娛樂(lè)設(shè)備等領(lǐng)域等等。上海西旻www.sh-xmcd.xom

電動(dòng)缸又稱(chēng)電動(dòng)推桿，電缸推桿雖然在運(yùn)動(dòng)控制應(yīng)用上有很多特點(diǎn)，但其性?xún)r(jià)比到底如何呢？在總體使用成本上應(yīng)該如何比較評(píng)估呢？這回我們就以氣缸為例簡(jiǎn)單分析下。我們會(huì)從元器件、系統(tǒng)設(shè)計(jì)、設(shè)備組裝以及生產(chǎn)運(yùn)營(yíng)幾個(gè)方面進(jìn)行比較。從執(zhí)行機(jī)構(gòu)組件看，氣動(dòng)系統(tǒng)中與氣缸配合的主要是電磁閥和過(guò)濾器、減壓閥等元件，而其功率輸出源為蒸汽壓縮機(jī)氣泵，分?jǐn)偟矫總€(gè)軸的成本是較低的。而電動(dòng)缸系統(tǒng)的每個(gè)軸都需要一臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器作為功率單元輸出。在這一點(diǎn)上，伺服電缸和驅(qū)動(dòng)器系統(tǒng)的硬件成本顯然是較高的?？刂圃O(shè)備從控制組件來(lái)看，無(wú)論氣動(dòng)系統(tǒng)還是電動(dòng)缸伺服系統(tǒng)都需要用到PLC等控制器。氣動(dòng)系統(tǒng)需要通過(guò)繼電器來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)氣缸電磁閥的控制，而若要實(shí)現(xiàn)一些復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制，氣動(dòng)系統(tǒng)還需要使用額外的傳感器，而電動(dòng)缸系統(tǒng)通過(guò)上述的伺服驅(qū)動(dòng)器就已經(jīng)可以實(shí)現(xiàn)各種運(yùn)動(dòng)功能，無(wú)需額外控制組件。硬件方面，氣動(dòng)系統(tǒng)的元器件較多，系統(tǒng)較為復(fù)雜，因此其硬件設(shè)計(jì)時(shí)間和成本都是偏高的。而電動(dòng)缸系統(tǒng)結(jié)構(gòu)則非常簡(jiǎn)單，元件類(lèi)型僅僅是缸體、驅(qū)動(dòng)器和控制器，因此其硬件系統(tǒng)集成相對(duì)簡(jiǎn)單。從應(yīng)用的角度看，很難分辨二者的差距，因?yàn)檫@個(gè)非常取決于其應(yīng)用狀況。在氣動(dòng)系統(tǒng)的組裝過(guò)程中，由于涉及元件數(shù)量較多，因此安裝組裝的工作量較大，除了需要安裝氣缸，還需要安裝電磁閥、過(guò)濾器以及減壓閥等等，有時(shí)還需要考慮傳感器元件的安裝。而在使用電動(dòng)缸時(shí)，只需要安裝電動(dòng)缸即可，其推桿附件與傳統(tǒng)的氣缸是一致的，除此以外，只需將其動(dòng)力和反饋通過(guò)快插線(xiàn)纜連接到驅(qū)動(dòng)器即可。氣動(dòng)系統(tǒng)布線(xiàn)時(shí)，需要布置電磁閥線(xiàn)纜，閥島開(kāi)關(guān)和氣體管路，如果需要位置反饋，還需要考慮位置傳感器布線(xiàn)。電動(dòng)缸系統(tǒng)布線(xiàn)，僅僅需要考慮電機(jī)動(dòng)力和反饋線(xiàn)纜。另外，氣動(dòng)系統(tǒng)的柜體集成成本也會(huì)略高，原因也在于其系統(tǒng)組件類(lèi)型較多，而伺服電動(dòng)缸系統(tǒng)的柜內(nèi)組件僅為普通的伺服驅(qū)動(dòng)器。在生產(chǎn)運(yùn)營(yíng)中，兩種產(chǎn)品**的差別在于其系統(tǒng)的能耗成本。之前談過(guò)，由于氣缸的動(dòng)力須通過(guò)氣壓作為中間介質(zhì)，且在運(yùn)行過(guò)程中存在泄露的問(wèn)題，因此其能耗效率是不高的；而電動(dòng)缸的動(dòng)力是通過(guò)電能直接轉(zhuǎn)換成機(jī)械能的，其能耗效率較高。關(guān)于運(yùn)行能耗的計(jì)算，可以參考下面的算式：氣缸的能耗成本＝ 動(dòng)作一次的壓縮空氣用量 x 動(dòng)作次數(shù) x 壓縮空氣能源單價(jià)電缸的能耗成本＝動(dòng)作一次的耗電量 x 動(dòng)作次數(shù) x 電費(fèi)單價(jià)從上面的分析看，電動(dòng)缸雖然其硬件購(gòu)買(mǎi)成本較高，但是其在設(shè)計(jì)、組裝和運(yùn)營(yíng)上卻可以有不少節(jié)省，尤其是在系統(tǒng)能耗上面。而至于電動(dòng)缸的性?xún)r(jià)比到底如何，我想今天僅僅是為大家提供了一個(gè)分析和評(píng)估的方法，孰優(yōu)孰劣還得看實(shí)際案例的分析數(shù)據(jù)說(shuō)話(huà)。西旻科技dintec.com.cn

滾柱絲杠的技術(shù)應(yīng)用如何實(shí)現(xiàn)直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)？機(jī)械設(shè)計(jì)通常有5種選擇，其中之一就是有滾柱絲杠的選擇，由于進(jìn)口電動(dòng)缸產(chǎn)品多數(shù)選用滾柱絲杠傳動(dòng)技術(shù)，而讀者還不了解這一技術(shù)，現(xiàn)將滾柱絲杠的基本原理說(shuō)明如下。滾柱絲杠是將伺服電機(jī)的旋轉(zhuǎn)扭矩轉(zhuǎn)換為直線(xiàn)推力的一種機(jī)械傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其基本原理與滾珠絲杠類(lèi)似。在區(qū)別在于，滾柱絲杠能在*惡劣的工作環(huán)境中承載**負(fù)載，連續(xù)工作上萬(wàn)小時(shí)，滾柱絲杠機(jī)構(gòu)的這一特性使其成為要求苛刻、需要長(zhǎng)時(shí)間連續(xù)工作等應(yīng)用場(chǎng)合理想選擇。滾柱絲杠獨(dú)特之處在于負(fù)載傳遞機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)，多個(gè)螺紋滾柱成星狀分布周?chē)瑢㈦姍C(jī)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。滾柱絲杠與滾珠絲杠性能比較負(fù)載能力和機(jī)械性能：滾珠絲杠中，力的傳遞是通過(guò)滾珠之間的點(diǎn)接觸實(shí)現(xiàn)的。而與同體積滾柱絲桿相比，行星滾柱絲杠機(jī)構(gòu)中的傳力接觸面積大大增加，因而具有更大的負(fù)載能和更高的機(jī)械剛性。在滿(mǎn)足相同負(fù)載的情況下，滾柱絲桿的電動(dòng)缸體積*小。行程壽命：由于具有更高的負(fù)載能力，滾柱絲杠在行程壽命方面也有相應(yīng)的優(yōu)勢(shì)。滾柱絲杠的壽命預(yù)期是滾珠絲杠的15倍。一般來(lái)說(shuō)滾珠絲杠的轉(zhuǎn)速是3000rpm或者更低，原因是滾珠在運(yùn)動(dòng)中會(huì)產(chǎn)生相互碰撞。而滾柱絲杠結(jié)構(gòu)中的多個(gè)行星滾柱分布在螺桿中，相互之前不會(huì)碰撞。所以滾柱絲杠的轉(zhuǎn)速可以達(dá)到5000rpm或者更高，輸出更高的直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。導(dǎo)程和螺距行星滾柱絲杠的導(dǎo)程可以比滾珠絲杠制造的更小。由于行星滾柱絲杠的導(dǎo)程與節(jié)距成函數(shù)關(guān)系，導(dǎo)程可以小于0.5mm或更小。行星滾柱絲杠的導(dǎo)程可以設(shè)計(jì)計(jì)算為整數(shù)或小數(shù)(例如:每轉(zhuǎn)移動(dòng)3.32mm)，將不需要減速齒輪來(lái)配比。導(dǎo)程的變化并不會(huì)給絲杠軸和螺母帶來(lái)任何的幾何尺寸變化。而滾珠絲桿的導(dǎo)程受到滾珠的直徑限制，因而導(dǎo)程將是標(biāo)準(zhǔn)的。dintec.com.cn

線(xiàn)性模組廣泛應(yīng)用在自動(dòng)化工業(yè)領(lǐng)域中，它在不同自動(dòng)化工業(yè)領(lǐng)域發(fā)展當(dāng)中，相對(duì)而言分化較大。那么在選擇線(xiàn)性模組的時(shí)候要綜合考慮各種因素，以下就是需要考核的幾大因素。1、抗振性與穩(wěn)定性：穩(wěn)定性是指在給定的運(yùn)轉(zhuǎn)條件下不出現(xiàn)自激振動(dòng)的性能；而抗振性則是指模組副接受受迫振動(dòng)和沖擊的能力。2、剛度對(duì)于精密機(jī)械與儀器尤為重要。模組變形包括導(dǎo)軌本體變形導(dǎo)軌副接觸變形，導(dǎo)軌抵抗受力變形的能力。變形將影響構(gòu)件之間的相對(duì)位置和導(dǎo)向精度。3、運(yùn)動(dòng)靈敏度和定位精度直線(xiàn)導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)靈敏度是指運(yùn)動(dòng)構(gòu)件能實(shí)現(xiàn)的*小行程;定位精度是指運(yùn)動(dòng)構(gòu)件能按要求停止在指定位置的能力。運(yùn)動(dòng)靈敏度和定位精度與導(dǎo)軌類(lèi)型、摩擦特性、運(yùn)動(dòng)速度、傳動(dòng)剛度、運(yùn)動(dòng)構(gòu)件質(zhì)量等因素有關(guān)。4、精度堅(jiān)持性：是指工作過(guò)程中保持原有幾何精度的能力。模組的精度堅(jiān)持性主要取決于導(dǎo)軌的耐磨性極其尺寸穩(wěn)定性。耐磨性與導(dǎo)軌副的資料匹配、受力、加工精度、潤(rùn)滑方式和防護(hù)裝置的性能的因素有關(guān)。線(xiàn)性模組導(dǎo)軌及其支承件內(nèi)的剩余應(yīng)力也會(huì)影響導(dǎo)軌的精度堅(jiān)持性。5、導(dǎo)向精度以及模組和支承件的熱變形等。導(dǎo)向精度是指運(yùn)動(dòng)構(gòu)件沿導(dǎo)軌導(dǎo)面運(yùn)動(dòng)時(shí)其運(yùn)動(dòng)軌跡的準(zhǔn)確水平。影響導(dǎo)向精度的主要因素有導(dǎo)軌承導(dǎo)面的幾何精度、導(dǎo)軌的結(jié)構(gòu)類(lèi)型、導(dǎo)軌副的接觸精度、外表粗糙度、導(dǎo)軌和支承件的剛度、導(dǎo)軌副的油膜厚度及油膜剛度。微型電動(dòng)缸直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌的幾何精度一般包括：垂直平面和水平平面內(nèi)的直線(xiàn)度;兩條導(dǎo)軌面間的平行度。導(dǎo)軌幾何精度可以用導(dǎo)軌全長(zhǎng)上的誤差或單位長(zhǎng)度上的誤差表示。6、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性模組運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)性是指導(dǎo)軌在低速運(yùn)動(dòng)或微量移動(dòng)時(shí)不出現(xiàn)爬行現(xiàn)象的性能。單軸手臂平穩(wěn)性與導(dǎo)軌的結(jié)構(gòu)、導(dǎo)軌副材料的匹配、潤(rùn)滑狀況、潤(rùn)滑劑性質(zhì)及導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)之傳動(dòng)系統(tǒng)的剛度等因素有關(guān)。選取滑臺(tái)模組的時(shí)候首先確定的是需求手動(dòng)調(diào)理還是電機(jī)節(jié)制，然后順次確定位移行程，負(fù)載大小，位移精度，但愿的外形尺寸，能否定量。直交機(jī)械手由于可以進(jìn)行電路細(xì)分，分辯率可以到達(dá)超微米級(jí)，還可以經(jīng)過(guò)核算機(jī)節(jié)制，到達(dá)自動(dòng)化目標(biāo)。